По С. М. Соловйову перша згадка про козаків на Русі зустрічається в наприкінці першої половини XV століттяКоли в літописі «Повість про Мустафа царевича» згадуються козаки рязанські, «які прийшли на допомогу до рязанців і москвичів проти татарського царевича Мустафи» наприкінці 1444 року.
Запорізькі козаки Запорізькі чи низові козаки проживали у пониззі Дніпра, на південь від дніпровських порогів.. Наприкінці XIV століття ці землі були поза юрисдикцією якоїсь держави — Речі Посполитої, Кримської Ханства, Московської Держави та Османської імперії.
Козацтво зародилося у 14 столітті на степових незаселених просторах між Московською Руссю, Литвою, Польщею та татарськими ханствами. Спочатку, для козаків характерна нестабільність їх організації, часті зміни житла.