Більшість двоногих тварин рухаються спиною, наближеною до горизонталі, використовуючи довгий хвіст, щоб урівноважити вагу свого тіла. Варіант двоногого у приматів незвичайний, оскільки спина близька до вертикальної (у людини повністю вертикальна), а хвіст може бути повністю відсутнім.
Основні морфологічні ознаки, діагностичні (тобто інформативні) біпедалізму, включають: наявність двовиросткового кута, або вальгусного коліна; більш низьке розташування великого отвору; наявність зменшеного або непропорційного великого пальця стопи; більш високий звід стопи; більш задня орієнтація передньої частини клубової кістки …
Домінування задніх кінцівок, довжина кінцівок по відношенню до осьового скелета, захоплення рук і ніг, розподіл маси (особливо сегментів кінцівок), форма грудної клітини, викривлення ребер і положення центру ваги є адаптаціями до деревної природи, які також попередня адаптація до двоногого.
таз короткий і широкий. ноги довші за руки. стегна (кістки стегна) нахилені всередину (стегна широко розведені, але коліна зближені)
біпедалізм, основний тип пересування, залучаючи пересування на двох ногах. Ряд Примати має деяку ступінь двоногих здібностей. Всі примати сидять прямо. Багато стоять прямо, не підтримуючи вагу свого тіла руками, а деякі, особливо людиноподібні мавпи, дійсно ходять вертикально протягом короткого періоду часу.
У всіх двоногих гомінідів є такі риси: Розташований спереду великий отвір, чашоподібний таз і стегнова кістка, що кутом всередину в коліні. Ці особливості відрізняють гомінінів від інших приматів. Дивергентний галлюкс і С-подібний хребет зустрічаються не у всіх двоногих гомінідів.